Communication serial en Java (RXTX)

Dans le cadre du serveur Java qui remplacera bientôt l’interface graphique python contrôlée par ssh, nous avons dû résoudre le problème de la communication entre l’Arduino et le Raspberry. Puisque ils sont connectés par usb, nous nous sommes intéressés à la librairie RXTX pour java.

Vous pourrez trouver toutes sortes d’informations sur l’installation et l’utilisation de cette librairie ici.

Il est possible que vous ayez déjà cette librairie si vous utilisez l’IDE Arduino.

Nous aimerions partager avec vous la classe « SerialCommunication » basée sur les classes de la librairie RXTX (gnu.io.*). Nous n’avons probablement rien inventé de nouveau et nous nous sommes largement inspirés des exemples proposés par le wiki. Nous trouvons juste que cette classe englobe tous nos besoins et est pratique à utiliser.

Créez un objet SerialCommunication:

SerialCommunication serialCom = new SerialCommunication();

Etablissez une connection sur le port(p.ex.) »/dev/ttyS33″ à la vitesse de 9600 bauds:

SerialCom.connect("/dev/ttyS33", 9600);

Remarque: java RXTX ne cherche que des ports dans « /dev/ttySxx » or l’Arduino se trouvera probablement sur « /dev/ttyACM0 ». Pour résoudre ce problème, créez un symlink entre « /dev/ttyACM0 » et un port inexistant dans les « /dev/ttySxx » (p.ex. /dev/ttyS33):

#sudo ln -s /dev/ttyACM0 /dev/ttyS33

Ce lien disparait chaque fois que vous éteignez l’ordinateur, donc pensez à le recréer ou écrivez un bash script =).

Guvcview

Bonjour à tous,

Pour vous remercier d’être venu 1000 fois sur notre blog, nous avons décidé de poster une petite vidéo sur l’utilisation de Guvcview.

Comme vous pouvez le voir, l’image n’est pas très grande, mais grâce à cette petite taille nous arrivons à avoir un bon rafraîchissement d’image.

La webcam

Bonjour à tous,

Dans ce tuto, je vais vous expliquer comment installer la webcam afin que vous puissiez avoir une image à distance. Vous avez donc besoin d’une caméra (compatible avec le Raspberry Pi voici le lien de vérification. Si vous prenez un modèle non inscrit dans la liste, je ne garanti pas que cela fonctionne). Pour l’exemple, je vais utiliser une webcam Logitech C270 à 39 CHF. Pour utiliser la webcam, il nous faut un petit logiciel, j’ai choisi guvcview car il est très léger et fonctionne très bien. Pour installer ce logiciel, il faut aller dans le Terminal et taper ceci:

sudo apt-get install guvcview

Une fois installé, vous branchez la webcam sur un port USB (ou sur le hub USB, il se peut que certaines webcam requièrent plus de puissance). Et vous lancez le software avec la commande suivante:

guvcview

Vous pouvez rajouter les arguments que vous souhaitez. Vous les trouverez en tapant

guvcview --help

mais ils ne sont pas vraiment nécessaire puisque une interface graphique est proposée dans l’application. Le démarrage du logiciel peut prendre quelques secondes. Il devrait ensuite y avoir deux fenêtres, une avec l’image de la webcam, et une deuxième avec des réglages. Voilà, vous avez maintenant un système autonome qui envoie une image.
Voici le lien de la suite du tuto: [à venir]

Le wi-fi

Bonjour à tous,
Dans ce post, je vais vous expliquer comment installer le wi-fi sur le Raspberry Pi. Tout d’abord, vous allez avoir besoin d’un dongle wi-fi qui soit compatible (voir ici). Je vais utiliser le dongle Edimax EW-7811Un. Je tiens à préciser que ce dongle requiert un surplus de puissance donc il faut utiliser un hub USB. Une fois que vous avez votre dongle wi-fi en main, vous le branchez au Raspberry Pi (via le hub USB) et vous ouvrez le Terminal. Dans le Terminal, tapez:

lsusb

La console devrait vous retourner quelques lignes, dont une nous intéresse. Elle devrait ressembler à ceci:

Bus 001 Device 001: ID 1de3:7824 Edimax Technology Co., Ldt EW-7811Un 802.11 Wireless Adapter [Realtek RTL8188CUS]

Si vous avez une ligne dans ce genre là, c’est bon, votre Raspberry Pi détecte le dongle.
Maintenant, tapez la commande suivante:

lsmod

Dans la répons donnée par la commande, il devrait y avoir une ligne où il est écrit ceci:

8192cu                485042   0

Si vous ne voyez pas cette ligne, réinsérez le dongle dans le port USB. Comme dernière vérification, entrez la commande

iwconfig

Et il devrait y avoir un

wlan0

qui apparaît.
Très bien, maintenant, nous allons pouvoir configurer notre dongle. Pour configurer ce dongle, il faut ouvrir un fichier.

sudo nano /etc/network/interfaces

Une fois dans le document. Il faut vérifier que les lignes ci-dessous soient décommentées (qu’il n’y ait pas de # devant):

auto wlan0
allow-hotplug wlan0
iface wlan0 inet manual
wpa-roam /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

Pour supprimer des #, il faut simplement de diriger avec les touches fléchées et supprimer le # avec la touche backspace. Pour sauvegarder le fichier, faites ctrl+x et choisissez oui puis entrée (deux fois).
Une fois que ce fichier à été modifié, il faut créer le fichier où il y aura les données de connexions (SSID, mot de passe etc…). Pour ce faire, tapez ceci:

sudo nano /etc/wpa_supplicant/wpa_supplicant.conf

Dans ce fichier, écrivez ceci (en remplaçant Votre_SSID par le nom du réseau et Votre_CODE_WPA par le code de sécurité du réseau):

network={
ssid="Votre_SSID"
proto=RSN
key_mgmt=WPA-PSK
pairwise=CCMP TKIP
group=CCMP TKIP
psk="Votre_CODE_WPA"
}

Une fois toutes ces manipulations terminées, vous allez pouvoir taper:

sudo ifup wlan0

Cette commande permettra de redémarrer l’interface du dongle et ainsi, le dongle va tenter de se connecter au routeur que vous lui avez assigné.
Pour connaître l’adresse ip que le Raspberry Pi utilise via le dongle (qui n’est pas le même que par le câble Ethernet), il suffit de taper:

ifconfig wlan0

Et il y aura une ligne comme celle-ci:

inet addr:xxx.xxx.xxx.xxx Bcast yyy.yyy.yyy.yyy Mask 255.255.255.255

Ce qui est à la place du xxx.xxx.xxx.xxx est l’adresse ip du Raspberry Pi. Notez qu’il est possible que pour que la connection fonctionne, il faille redémarrer le Raspberry Pi avec la commande suivante:

sudo reboot

Pour la suite du tutoriel, voici le lien

Commencer à installer les logiciels utiles au drone

Bonjour à tous,

Vous avez donc déjà configuré votre Raspberry Pi et vous l’avez redémarré. une fois sur le bureau, vous pouvez ouvrir le terminal. dans cette fenêtre. vous allez pouvoir taper la commande suivante (attention à avoir une connexion internet active):

sudo apt-get upgrade

Une fois cette commande terminée, vous pouvez entrer cette commande:

sudo apt-get update

(Dans les deux commandes, si le terminal vous demande une confirmation, dites oui).

Nous allons maintenant installer un petit logiciel de traitement de texte, Geany. voici ce qu’il faut entrer dans la ligne du Terminal:

apt-get install geany

Très bien, une fois ces commandes faites, nous allons installer vino, qui permet de prendre le contrôle du Raspberry Pi à distance. Voici la commande à entrer dans Terminal:

sudo apt-get install vino

Une fois que vino s’est correctement installé, tapez cette commande afin de configurer les préférences du serveur vino:

vino-preferences
http://softsolder.files.wordpress.com/2011/11/vino-preferences.png

vino-preferences

Cochez les points suivants:

  • « Allow other users to view your desktop »
  • « Allow other users to control your desktop »

Les deux points qui suivent sont facultatifs, vous pouvez choisir comme vous le voulez. Ceci dit, je vous conseille tout de même de mettre un petit mot de passe afin d’éviter qu’un petit rigolo s’incruste dans votre projet ^^. Pour activer manuellement le serveur, tapez ceci:

/usr/lib/vino/vino-server

Pour accéder à votre Raspberry Pi depuis un poste fixe (ou pourtable…bref, d’un autre ordinateur) il vous faudra tout d’abord installer un logiciel VNC-client sur votre ordinateur (pas le Raspberry Pi) j’utilise celui-ci, mais libre à vous d’en choisir un autre. Une fois installé, il vous faudra connaître l’adresse Ip de votre Raspberry Pi, pour la trouver, aller dans Terminal (sur le Raspberry Pi) et tapez:

ifconfig

Le Raspberry Pi va vous afficher pleins d’informations, mais l’info qui nous interresse est à la troisième ligne, dans la partie eth0.

inet addr:xxx.xxx.xxx.xxx Bcast yyy.yyy.yyy.yyy Mask 255.255.255.255

l’adresse Ip correspond à ce qui est à la place des « xxx.xxx.xxx.xxx ». Depuis VNC viewver, vous entrez donc l’adresse Ip, vous vous connectez (s’il y a un mot de passe, il vous sera demandé) et vous devriez avoir une copie du bureau du Raspberry Pi sur votre PC. Jusqu’ici, nous avons bien un serveur, mais il ne démarre pas automatiquement, ce qui est assez embêtant, c’est pourquoi nous allons modifier un fichier pour que le Raspberry Pi active le serveur au démarrage. Allez dans Terminal et tapez ceci:

sudo geany /etc/xdg/lxsession/LXDE/autostart

Une fois que geany est ouvert, entrez ceci:

@/usr/lib/vino/vino-server

Une fois que ceci est fait, vous n’aurez plus besoin un clavier et une souris sur votre Raspberry Pi puisque vous pouvez le contrôler à distance, ce qui libère deux ports USB.

La suite du tutoriel portera sur le wi-fi voici le lien

Démarrer le Raspberry Pi pour la première fois

Bonjour à tous, je continue le tutoriel sur le Raspberry Pi. Ici, nous allons voir comment faire pour configurer son Raspberry Pi.

Donc, pour commencer, vous branchez le Raspberry Pi, à une TV. Vous branchez une souris, un clavier, le câble Ethernet et la carte SD avec Raspbian. Et pour finir, vous allumez le tout avec le secteur. Le Raspberry Pi va démarrer. ça prend du temps la première fois, alors ne paniquez pas. Après un petit moment, il y a une page qui s’ouvre, avec une liste défilante. la souris ne fonctionne pas à ce moment, alors utilisez les touches fléchées et les touches Entrées, Escape et Tab.

panneau de démarrage

Sur « information », vous aurez un descriptifs des points, mais je vais vous aider un peu. Première chose à faire si vous n’avez pas encore partitionné la carte avec Gparted, c’est de aller dans « Expand root partition to fill SD card ». Vous appuyez sur Entrée et vous attendez. Une fois cette manip faite, allez dans « configure_keyboard » et choisissez votre clavier. Si vous voulez le clavier suisse (français). Il faut aller dans la langue allemand et choisir le clavier suisse. Ensuite, vous pouvez si vous le souhaitez, changer le mot de passe de l’utilisateur pi (par défaut, c’est « raspberry »). Vous pouvez optionnellement choisir le lieu et le fuseau horaire de chez vous, mais c’est pas la chose la plus utile. Si vous le souhaitez, vous pouvez overclocker votre Raspberry Pi (i.e augmenter la puissance du Raspberry Pi, mais attention, ça va faire chauffer le Raspberry Pi!!!!!!) Pour connaître la température du processeur. il faut taper:

/opt/vc/bin/vcgencmd measure_temp

Allez dans « boot_behaviour » et faites en sorte que le Raspberry Pi boot sur le desktop directement (on pourra toujours accéder à ce panneau en tapant la commande: raspi-config).

Une fois ces manips faites, vous pouvez aller sous « finish » et appuyer sur Entrée. Une fois sur le bureau. Ouvrer terminal et tapez la commande suivante:

sudo reboot

Ou alors:

sudo shutdown -r now

Le Raspberry Pi va maintenant redémarrer. Attendez un petit moment. (il faut environ 40 à 50 secondes au Raspberry Pi pour démarrer, ce qui est assez rapide quand même ^^ ).

Une fois le Raspberry Pi allumé, je vous invite à continuer le tutoriel ici

Tutoriel: communication Raspberry -> Arduino

Suivez ces indications pour vous lancer rapidement dans la communication Raspberry pi – Arduino. Le langage qu’on va utiliser est Python. Il propose une solution simple à notre problème. Si vous ne connaissez pas bien ce langage, vous l’apprendrez facilement et il vous sera sûrement utile par la suite.

Prérequis:

  • Le module Python « pySerial » doit être installé.
    Vous le trouverez ici et de l’information sur comment l’installer ici.
    Si vous êtes sur raspbian comme il était proposé dans cet article. je vous propose la commande suivante:

    -> sudo apt-get install python-serial

Connectez simplement le Raspberry et l’Arduino au moyen du câble usb que vous utilisez d’habitude avec votre Arduino.
Ouvrez un interprétateur Python ou initiez le à votre ligne de commande. Dans mon cas, j’utilise la ligne de commande. J’initie donc l’interprétateur:

-> python

Vous verrez ensuite une ligne comme ceci:

>>>

Vous allez maintenant importer le module pySerial en tapant:

>>> import serial

Initiez ensuite l’objet « serial » que nous allons appeler « ser ». Assurez vous que votre Arduino est bien connecté à l’ordinateur! :

>>> ser = serial.Serial("/dev/ttyACM0", 9600)
  • « /dev/ttyACM0 » désigne le port sur lequel est branché l’Arduino. Pour trouver ce port, vous pouvez regarder dans l’IDE Arduino ou taper la commande suivante dans le terminal après avoir branché votre Arduino:
    # dmesg

    Elle vous donnera des détails sur les appareils branchés à l’ordinateur, entre autre, le port sur lequel se trouve votre Arduino.

  • « 9600 » précise la vitesse d’échange d’information, i.e 9600 bauds ou bits par seconde. Assurez vous que la communication serial est initiée à la même vitesse du côté Arduino (Serial.begin(9600);).

Vous devriez maintenant pouvoir envoyer un caractère ou encore une chaîne de caractères avec la fonction « write() »:

>>> ser.write("Votre chaine de caractères...")

Si vous vous sentez perdu, voici à quoi ressemble ma ligne de commande:

  • D’abord, un extrait du retour de « dmesg »:
    ...
    [  889.552060] usb 5-2: Product: Arduino Uno
    [  889.552064] usb 5-2: Manufacturer: Arduino (www.arduino.cc)
    [  889.552067] usb 5-2: SerialNumber: 64932343938351312131
    [  889.597681] cdc_acm 5-2:1.0: ttyACM0: USB ACM device
    [  889.600150] usbcore: registered new interface driver cdc_acm
    [  889.600153] cdc_acm: USB Abstract Control Model driver for USB modems and ISD
  • Puis l’interprétateur python à la ligne de commande:
    ebrunner@home2:~> su
    Password: 
    home2:/home/ebrunner # python
    Python 2.7.3 (default, Apr 14 2012, 08:58:41) [GCC] on linux2
    Type "help", "copyright", "credits" or "license" for more information.
    >>> import serial
    >>> ser = serial.Serial("/dev/ttyACM0", 9600)
    >>> ser.write("1")

    Dans ce cas, j’ai du me mettre en admin pour avoir le droit d’accès au port. Une visite dans le manager de groupes devrait résoudre ce problème.

Pour vérifier nos résultats on veut voir un retour du côté de l’Arduino! Un simple sketch « echo » devrait faire l’affaire. Pas de montage! juste le code que vous trouverez ici.